En la mitología griega Pílades era el hijo del rey Estrofio de Fócide, conocido principalmente por sus lazos afectivos con Orestes. Orestes había sido enviado a Fócide durante el romance de su madre Clitemnestra con Egisto. Allí fue criado con Pílades, a quien por tanto consideraba como un hermano. Mientras Orestes estaba fuera, Egisto cometió adulterio con Clitemnestra, mató a Agamenón, marido de Clitemnestra y padre de Orestes, cuando éste regresó de la Guerra de Troya. Orestes regresó a Micenas buscando venganza y, con la ayuda de su amigo Pílades (otra versión dice que fue impulsado por su hermana Electra), mató a su madre y a Egisto. Cuando Orestes comenzó a sentir pena por su madre y a vacilar fue Pílades quien le dio ánimos. Por haber tomado parte en el crimen fue desterrado por su padre cuando regresó al hogar. Pílades se unió a Orestes para tratar de asesinar a Helena, la esposa de su tío Menelao, cuando éste dejó de ayudarlos. No obstante, secuestraron a Hermíone, hija de la pareja. La aparición del dios Apolo permite subsanar la situación y finalmente Pílades se casa con Electra. El mismo Pílades es un personaje importante en Ifigenia en Táuride de Eurípides. Orestes, acompañado por Pílades, debe escapar a las Erinias yendo a Táuride por orden de Apolo para llevar la estatua de Artemisa de regreso a Atenas. Capturados en Táuride son ofrecidos como sacrificio a Artemisa en el templo donde su sacerdotisa no es otra que su hermana Ifigenia, rescatada por Artemisa cuando iba a ser sacrificada en Áulide por su padre Agamenón en su ruta a la guerra troyana. Ella ofrece liberar a uno de los dos con la condición que lleve una carta informando su destino. Orestes y Pílades desean sacrificarse el uno por el otro, pero cuando la emotiva carta que Ifigenia reconozca a su hermano Orestes, los tres escapan llevándose la estatua de Artemisa. A su regreso Orestes se convierte en rey de Micenas añadiendo Argos y Laconia. Se dice que su muerte fue causada por una serpiente en Arcadia y su cuerpo llevado a Esparta donde fue objeto de culto.
En la mitología griega Telémaco (en griego antiguo Τηλέμαχος Têlémakhos, traducido literalmente como ‘el luchador lejano’) es el hijo de Odiseo (también conocido como Ulises) y de Penélope, y un personaje de la Odisea de Homero. Telémaco era todavía un niño cuando su padre marchó a la Guerra de Troya, y en sus casi veinte años de ausencia creció hasta hacerse adulto. Después de que los dioses en asamblea hubieran decidido que Odiseo debía volver a casa desde la isla de Ogigia, Atenea, adoptando la apariencia de Mentes, rey de los tafios, fue a Ítaca y advirtió a Telémaco que expulsase de su casa a los molestos pretendientes de su madre y se dirigiese a Pilos y a Esparta a fin de recabar información sobre su padre. Telémaco siguió el consejo, pero los pretendientes se negaron a abandonar su hogar y Atenea, aún con la forma de Mentes, le acompañó a Pilos. Allí fueron recibidos hospitalariamente por Néstor. Una hija de Néstor, Policasta, bañó a Telémaco y su hijo Pisístrato durmió con él y luego lo guió a Esparta. De nuevo Menelao le recibió amablemente y le comunicó la profecía de Proteo sobre Odiseo: que estaba siendo retenido contra su voluntad por la ninfa Calipso. Desde Esparta, Telémaco regresó a casa, y una vez allí encontró a su padre con su fiel porquerizo Eumeo. Sin embargo, Atenea había metamorfoseado a Odiseo en mendigo, así que Telémaco no reconoció a su padre sino más tarde, al revelarle éste su identidad. Padre e hijo acordaron entonces castigar a los pretendientes; y cuando acabaron con ellos o les dispersaron, Telémaco acompañó a su padre a ver a su anciano abuelo Laertes. En las tradiciones posteriores a Homero, se recoge que Palamedes, cuando intentaba persuadir a Odiseo para que se uniese a los griegos contra Troya y éste fingía imbecilidad, puso al joven Telémaco ante el arado con el que Odiseo se afanaba. Según algunas fuentes, Telémaco fue el padre de Persépolis y del poeta Homero con Policasta (a veces llamada Epicasta), hija de Néstor, y de Ptoliportes con Nausícaa, hija de Alcínoo. Otros cuentan que fue inducido por Atenea a casarse con Circe y que con ella fue padre de Latino, o que se casó con Casífone, una hija de ésta, pero en una disputa con su suegra la mató, por lo que a su vez Casífone le mató a él. Una versión afirma que Odiseo, debido a una profecía sobre que su hijo era peligroso para él, le desterró de Ítaca. Servio hace a Telémaco el fundador de la ciudad de Clusium en Etruria. 
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